一、系統概述
目標物6DoF定位跟蹤系統通過在室內空間架設REALIS光學空間定位相機和軟件系統，對貼有反光標記點的目標物實時追蹤運動軌跡數據和目標物姿態的6自由度信息，并通過SDK對接其他控制平臺，可實時將目標物三維空間位置信息傳送給其他控制平臺，可應用于無人機室內飛行測試實驗室的軌跡定位，機器臂協作操控中機械臂位置定位等其他室內目標物需要高精度定位，低延時追蹤領域。
二、系統優勢
可自由捕捉軟性、硬性、異形的多種形態物體。
標記點可使用主動光、反光貼紙、光球等多種形式。
高速移動目標亞毫米級的室內定位和軌跡追蹤。
三、核心軟件
RTS Tracker是一款基于紅外動捕相機的目標跟蹤軟件，具有人性化的操作界面及強大的數據處理能力。通過紅外動捕相機系統采集和計算出光學標記點在相機坐標系下的二維坐標信息，RTS Tracker利用多視幾何原理解算出目標場景中標記點的實時三維位置信息。另外，通過在剛體上布置多個光學標記點，RTS Tracker可以通過標記點位置關系識別剛體，計算并輸出剛體在目標場景中的位置和朝向。
四、核心硬件
（一）RTS 4000
RTS 4000被動式光學動作捕捉專用紅外相機最高可達340幀/秒,大靶面圖像感應器，大功率LED紅外燈完全自主研發，世界級工業外觀設計。
（二）RTS Active
RTS Active系列相機是針對虛擬現實應用而開發，實現與被動式系統相同的定位效果。Active系列低成本、寬視場角、高精度、低延遲等特點，使其成為大范圍、復雜環境的虛擬現實應用的首選。
特性描述：
1.相機通過感應主動發光的標記點發出的LED紅外光實現定位，不再依靠反光，能夠持續穩定地輸出高精度的定位數據，實現更遠的捕捉距離。
2. 可采用相同的剛體結構，通過LED頻率編碼來區分出不同的剛體ID及重構剛體的六自由度數據，無需設計多種結構的剛體。
3.穩定可靠的主動式標記點套件，可直接固定在頭顯、VR道具槍等物體表面。
（三）RTS Outdoor
RTS Outdoor系列相機針對室外光照環境應用而開發，實現與室內被動式系統相同的捕捉效果。不同于目前一般室外動捕采用的主動式系統，被動式的Outdoor系列保持了高精度、低延遲、高穩定性及剛體配置方便的特點，成為室外環境虛擬現實、動作捕捉應用的首選。
特性描述：
1.被動式的光學動捕系統，捕捉穩定，剛體配置更為簡便。
2.940nm超大功率光源，配合窄帶通近紅外濾波系統和高效的頻閃控制系統，可在室外自然光下，有效感應到標記點反射回來的紅外光線。
3.避免使用編碼式主動光學動捕系統有效動捕幀率下降的問題，以及非編碼式主動剛體結構設置難度大的問題。
（四）RTS-DINO
RTS-DINO是瑞立視公司研發生產的一款便攜式高精度光學定位跟蹤雙目相機，使用RTS-DINO雙目紅外光學定位相機配合RTS-tracker算法軟件，可以實現對目標物上標記點剛體的6DOF捕捉與定位跟蹤，實時解算在特定區域內的多個被標記物體的3D位置和姿態數據，數據輸出為定位坐標(x, y, z)、方位角以及相對應的歐式變換矩陣。每臺雙目相機可單獨使用或與多臺雙目相機復合連接使用，從而實現更大區域的定位追蹤。雙目相機通過USB接口直接和電腦連接進行傳輸，緊湊便攜、即插即用、擴展性強。
